Dixi1 : les propulseurs

Deuxième étape : la réalisation des propulseurs

L'élément clée d'un robot c'est ...
... les muscles !

Ici le choix s'est porté sur des moteurs à courant continu ayant un couple suffisament élevé et une vitesse de rotation faible ( pour pouvoir se passer de réducteurs ).
C'est sans doute la plus grosse difficulté : trouver à un prix correct et des dimensions acceptable un ensemble moteur et hélice qui répondent au besoins.

Un vrai morceau de bravoure !

Une vue de l'usinage des cones des propulseurs

Vue éclaté montrant les différents éléments du propulseur

Le compartiment est prévu pour contenir le moteur et le variateur qui lui est associé. L'ensemble est rempli d'huile et maintenu en équipression avec le reste des compartiment via une durite souple ( non visible ici ).

C'est ce choix qui impose d'avoir un moteur tournant à une vitesse faible , car plus la vitesse est élevée , plus les pertes liées à la viscosité de l'huile sont importantes.

Les joints toriques et le petit joint quadrilobes de l'axe servent uniquement à éviter le mélange entre l'eau et l'huile du compartiment.

Premiers essais d'assemblage

La tuyere est un tube PVC de diametre 100

Afin de réaliser un ensemble compact et modulaire les variateurs ont étés inclus dans le propulseur.

Afin de reduire au maximum la connectique et le cablage , j'ai opté pour une commande de type largeur d'impulsion. Les quatres variateurs sont pilotés par la meme commande, cette commande est constituée d'un train de 5 impulsions :
- une impulsion de référence ( indique le debut de cycle et permet aux variateurs d'avoir une référence temporelle )
- quatre impulsions dont la largeur donne la vitesse de consigne du variateur

Cette séquence se reproduit ensuite periodiquement.

Le coeur de chaque variateur est constitué d'un microcontoleur PIC 12C508 qui pilote directement un pont à quatres transistors MOSFET.

Ci-contre une vue du prototype de la carte UC des variateurs.
Au final le PIC est remplacé par sa version CMS

Une vue de la phase de test de l'ensemble des variateurs

Aprés validation chacun des variateurs a été moulé afin de faciliter son intégration mécanique et d'éviter tout probleme en cas de présence d'eau dans l'huile du compartiment.

Etape précédente

Etape suivante