Le VIDI-2

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Modérateurs : YODA, Louky

pressouyre
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Re: Le VIDI-2

Messagepar pressouyre » Dim Mai 18, 2008 9:43 pm

Tu parles d'une poussée moindre en marche arrière, combien perds tu?Arrives tu à un bon rendement puissance fournie /poussée ? Les pertes en marche arrière proviennent des qualités hydros car le flux d'eau est pas mal réduit en marche arrière. Bonne continuation, belle réalisation!

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Re: Le VIDI-2

Messagepar YODA » Lun Juin 02, 2008 2:36 pm

Bonjour !

Il est difficile de quantifier correctement les pertes en marche arrière, car mon variateur ne donne pas toute la poussée max dans ce sens de rotation ( Conception du variateur ).
Je dirai qu'à la louche je perds un bon 1/3 de ma puissance ! Dès que j'ai un peu de temps de libre, je changerai les variateurs; je serai alors en mesure de donner des valeurs plus précises... :wink:

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Re: Le VIDI-2

Messagepar YODA » Mar Juil 01, 2008 8:11 pm

Bonsoir à tous !

Le VIDI-2 a été relooké ! Une modification de la flotta pour lui permettre une meilleure circulation d'eau, et un meilleur contrôle pour la descente !!
http://www.dailymotion.com/explobotique/video/x5zf0h_vidi2-evolution-en-piscine_tech
Paré pour une prochaine plongée !!! De nouvelles images dans quelques jours....
A suivre :wink: :wink: :wink:

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Re: Première plongée en mer VIDI2

Messagepar YODA » Dim Juil 13, 2008 4:00 pm

Bonjour à tous !

Comme promis, de superbes images du VIDI2 en mer, ont été réalisées par Louky et son non moins génial caisson sous-marin !!!
Un petit aperçu des capacités du ROV en pleine mer. Les essais en piscine sont intéressants, mais le milieu marin plus mouvementé est bien plus instructif.
La propulsion en général demeure "sympathique", bien que le vertical et la marche arrière ne soient un peu "mou". La stabilité de l'ensemble doit être améliorer, notamment , l'ombilical accroché dans l'axe de poussée des moteurs horizontaux.
Une autre amélioration devra être apportée sur la caméra; un grand angle est nécessaire pour améliorer la perception du monde extérieur.
D'autres images viendront montrer la difficulté de communiquer entre un plongeur et le pilote...( vidéo à venir !!!)
En attendant, allez jeter un oeil sur le lien suivant :
http://www.dailymotion.com/video/x643c2_plongee-en-mer-vidi2_tech
Bonne vidéo.
A bientôt :wink: :wink: :wink:

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Re: Nouvelles images....13 juillet 08

Messagepar YODA » Lun Juil 14, 2008 6:15 pm

http://www.dailymotion.com/video/x64j0x_vidi2ansemagaud13juil08_tech

Bonjour à tous !

Comme il se doit, vocation a été donnée à EXPLOBOTIQUE, de vous faire découvrir un monde réservé en général, à quelques privilégiés du "tuba" .
En ce superbe samedi 13 juillet 08 , mouillé non loin du sentier sous-marin de l'anse Magaud , Louky, muni de son superbe caisson sous-marin, et Yoda équipé du tout dernier ROV issu du projet VAZI, le VIDI2, ont décidé de tenter une nouvelle aventure.
Un petit reportage vidéo d'une dizaine de minutes, pour vous donner un aperçu du monde sous-marin.
En pratique, il s'est avéré difficile de communiquer et surtout de se faire comprendre lorsqu'on est séparé par une bonne couche d'eau. Les images parlent d'elles-mêmes ! Entre le pilote, malmené par une petite houle bien "fatigante" et un apnéiste qui jouer au yoyo pour suivre le robot, la tâche n'a pas été si simple. Malgré tout, les images demeurent sympathiques.
Les expériences futures nous permettront d'améliorer notre technique; le rov sera bientôt équipé avec une toute nouvelle caméra lui permettant d'accroitre la qualité des vidéos. Bref, une plongée pleine d'enseignements qui donnera à tout un chacun, matière première pour faire évoluer les prototypes...
Bonne plongée :D :D :D

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Re: Le VIDI-2

Messagepar fabienne » Mer Juil 16, 2008 10:20 am

Bonjour !

J'aime beaucoup le design du VIDI 2 !

Le morceau de film, bien sympathique, présenté sur dailymotion mériterai
bien quelques commentaires et un fond musical... :wink:

Ce sont de chouettes images...

...et...bravo à l'apnéiste pour qui, suivre, ou précéder le ROV, n'a pas du être chose aisée !

Encore merci de nous faire profiter de vos expériences...
Bon courage !

Fabienne

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Re: Le VIDI-2

Messagepar YODA » Jeu Juil 17, 2008 5:34 am

Mes talents de réalisateur ne sont pas encore reconnus.
Quel dommage !!!! :D :D :D :D
Promis, un peu de musique, quelques bonnes minutes de scènes coupées, et ce devrait être un chef d'oeuvre du 7eme "ARE" :lol: :lol:
A bientôt.

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Re: Nouvelles sur le Vidi2

Messagepar YODA » Lun Avr 18, 2011 3:58 pm

Bonjour à tous !

Depuis son lancement, début 2008, le Vidi2 a vécu plusieurs plongées, que je qualifierai de "mouvementées" !
Trois semaines ,bloqué au pieds d'un barrage enfoui sous cinquante mètres de terre et de roches, une présentation au forum des associations, statique, car n'a pas voulu démarrer , enfin une plongée d'entrainement en mer , qui s'est terminée au bout d'une vingtaine de minutes par une remontée, non pas au moteur, mais " à la main", et oui !!! :oops:

Toutes ces mises en situation délicates, sont source d'enseignements, permettant l'amélioration constante de nos prototypes.
On peut constater des anomalies, sans pouvoir sur le moment, donner une explication rationnelle et cohérente. Il faudra prendre patience, et attendre le moment opportun, pour enfin découvrir , la raison de telle ou telle anomalie.

Il y a quelques temps, j'avais pu constater une baisse de régime sur les moteurs du VIDI2 ( 720 BB Torque ); à préciser pour ceux qui aurait oublié l'information, que ces moteurs baignent depuis trois ans dans le white spirit. Alors la question était posée ; le liquide présent a-t-il agit sur le moteur, et de quelle façon ?
Suite à la dernière plongée en mer, du rov, les hélices ont eu la fabuleuse idée, de se frotter à nos superbes posidonies . Résultat garanti, en bloquant les arbres d'hélice !
A première vu, force est de constater que les algues ont eu un impact sur l'étanchéité d'un des arbres. Un liquide "étrange" s'échappe entre le joint SPI et l'arbre.


A première vue, rien de visible !
Le moteur est donc alimenté, une faible vitesse de rotation va permettre de voir, ce qui est pratiquement invisible en mode statique.
L'arbre est fossé et ne tourne pas rond. Un dernier test pour tester l'étanchéité, je souffle dans la durite d'équipression, a priori c'est étanche; mais une fois le moteur en rotation lente, je sens l'air fuser sur ma joue.
En observant l'arbre à la loupe, je m'aperçois que la qualité du métal n'a rien à voir avec de l''inox". Il s'agit certainement d'un vulgaire acier utilisé sur les arbres d'hélice de modèle réduit de bateau.
Un dernier petit test avec un aimant, enlève tout doute !!!
Alors conclusion, sur le choix des matériaux utilisés. Bien que le Vidi2 soit un rov ,"low cost", il faut constater qu'à un moment donné, il faut mettre le prix sur certains éléments du rov.
Un arbre en inox doit être impérativement monté, encore faut-il ne pas se faire avoir sur la qualité de l'inox !
J'ai eu l'occasion récemment de réceptionner un arbre "inox" de qualité plus que douteuse...Alors attention au choix du matériau !

En poussant, l'investigation plus loin, j'ai vidé le bloc moteur du liquide présent. Une nouvelle surprise, a constater que le white spirit initialement transparent,
conservait son odeur particulière, mais avait pris un couleur plutôt verdatre.



En observant de plus prêt, j'ai de la mayonnaise, un mélange eau, white spirit avec certainement des particules de charbon du collecteur.
Pas étonnant que les moteurs ne poussaient plus comme à l'origine !
Après un nettoyage et rinçage du bloc moteur, les tests comparatifs faits sur le moteur en poste et un moteur neuf, ont montré que le 720BB torque avait conservé ses caractéristiques. A même tension d'alimentation, les deux moteurs tournaient à la même vitesse, j'irai même jusqu'à dire que l'ancien, monté sur joint, était plus performant ??? Rodage....

Un défaut d'alignement de l'arbre de sortie sur moteur avec un coupleur 4mm/5mm montre les limites de ce type de montage.
Au vu des dernières éléments de l'enquête, il est décidé de remplacer les 720BBtorque, par du Brushless...

Test à venir !
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oniff
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Re: Le VIDI-2

Messagepar oniff » Mer Avr 20, 2011 12:00 pm

Bonjour Yoda, félicitation, très beau boulot :wink:
Une petite chose m'interpelle sur le propulseur. Sur la photo, on aperçoit le joint "spi" sur lequel les lèvres ont l'air d'être du coté moteur. Je pensais que c'était l'inverse: lèvres à l'extérieur afin que la pression agisse sur celle-ci en s'"écrasant" sur l'arbre.
Cdt
https://skydrive.live.com/?cid=05d6fa36646b8647#cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%21134
https://onedrive.live.com/?cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%211332

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Re: Le VIDI-2

Messagepar YODA » Mer Avr 20, 2011 7:22 pm

Bonjour !

Une très bonne remarque !
En temps normal, je dirais qu'effectivement le joint est monté à l'envers. En effet le coté des lèvres doit se situer coté "fluide" qui exerce une pression sur les lèvres afin d'effectuer l'étanchéité de l'arbre.
Dans notre cas, le fluide se situe des deux cotés du joint. Dans un cas c'est de l'eau, dans l'autre c'est du white spirit !
Un autre paramètre qui a aussi son importance, c'est que nous sommes en équipression. La pression exercée sur les deux faces du joint est identique ! Donc en théorie on doit pouvoir monter le joint dans les deux sens.
J'ai eu la triste expérience de me retrouver avec des joints de très mauvaise qualité, dont le ressort théoriquement inoxydable avait cédé, en parti rouillé.
Depuis, je préfère avoir le ressort coté "gras"!
C'est un choix parmi d'autres...
A bientôt.

oniff
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Re: Le VIDI-2

Messagepar oniff » Mer Avr 20, 2011 7:46 pm

On m'a parler aussi de remplacer le ressort par un joint torique du même diamètre. Je n'est pas eu l'occasion de tester mais l'idée me paraissait intéressante.
https://skydrive.live.com/?cid=05d6fa36646b8647#cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%21134
https://onedrive.live.com/?cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%211332

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Re: Le VIDI-2-version 2014

Messagepar YODA » Jeu Fév 27, 2014 9:40 pm

Bonjour à tous !

Le VIDI2 a été modifié depuis ses premiers essais !
Il n'est plus besoin de flotta supplémentaire, puisque les moteurs 720BBTorque, ont été avantageusement remplacés par des "brushless", bien plus légers.
Ce lifting a permis de réduire le poids du ROV de un kilo quatre cent grammes !
L'éclairage halogène 25w a laissé sa place à de la led de 4w , permettant ainsi de gagner en autonomie et en qualité d'éclairage.
Enfin, dernière petite modification, et non pas la moindre, le changement des hélices. Nous avons pu faire l'acquisition d'un logiciel apte à élaborer de nouvelles hélices plus en adéquation avec nos utilisations de roviste.
En créant nos propres hélices, nous avons réussi à les rendre symétriques, en poussée avant et arrière !!!!
Plus besoin de privilégier la montée ou la descente sur les moteurs verticaux, et de même l'action en marche arrière est équivalente à la marche avant en propulsion horizontale.
Voici quelques photos....

DSC_0087.jpg


vidi2-hémices.jpg
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cmoi83
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Re: Le VIDI-2

Messagepar cmoi83 » Sam Mars 01, 2014 12:26 am

Hello Yoda
Impeccable le dernier post Vivi 2 a presque 3 ans
J'avais justement 200 questions à poser
On peut voir dans mes plans (Vos projets / Papyrov) que je me suis lancé dans une réalisation voisine
Tube PVC pression, Moteurs en "huile", éclairage Plaquettes de Led, moteurs Brushless
Mes moteurs sont petits à cause du dur compromis pour autonomie/poussée et pour trouver des moteurs à cout raisonnable les moteurs à faible KV sont toujours de forte puissance ...
Du coup je les rapporte sur la structure pour pouvoir les changer sans tout recommencer, car les var sont déjà des 30 ampères
Les moteurs sont des 2836 KV de 750
Bien sur les 720BB sont mieux adaptés (sauf pour le poids) leur rendement maxi 64% est à 3 ampères et ils ont un KV de 360..
A ces mêmes 3A les 2836 ont un rendement de 70% (pas de quoi se relever la nuit ..)
Par contre en cas de besoin à 7 ampères les 720BB ont un rendement de 47% et les 2836 de 79.5
Mais il y a un rapport 2 dans les vitesses et il faudra que j'utilise une hélice plus petite (en pas ou en diamètre..)
L'influence sur la masse est importante, en ayant pesé ou obtenu les valeurs de 95% des composants j'arrive à 9KG y compris un Kg de lest dans les "patins d’atterrissage"
D’où la première question qu'as tu mis comme moteur brushless sur le "VIDI 2+" ?
Et à propos d'hélice ton logiciel de calcul peut il donner des renseignements sur des hélices existantes (par exemple sur les quelques Robbe et Graupner souvent utilisées) renseignements du type : telle hélice à telle vitesse absorbe X watts (ces données existent pour l'aéromodélisme ou il est facile d'optimiser l'hélice pour un moteur donné ...)
Moteurs toujours en équipression ?
Avec quel liquide ? Perso j'ai très peur d'utiliser du White spirit car son but est quand même de décaper la peinture ..(donc compatibilité joints, colles .. )
Je n'ai pas trouvé de post disant "moi j'ai essayé avec "ça" et j'ai obtenu "ça"
Je vais faire tourner mon moteur à vide dans de l'air, mesure courant, puis dans l'eau, mesure courant, puis dans de la 0W30 (qui sur le papier a une très faible viscosité bien mois que le liquide de freins ..), il y a aussi l'huile de vaseline de machine à coudre mais à l'oeil (en secouant le flacon elle à l'air moins fluide que le liquide de frein)
Bon voila déjà pas mal de sujets abordés..
Cordialement

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Re: Le VIDI-2

Messagepar YODA » Sam Mars 01, 2014 5:19 pm

Pour répondre à la question du moteur présent à bord du VIDI2, il s'agit de moteur chinois !!!! Je dirai qu'en diamètre de 28mm, il correspond à celui que tu me décris le 2836. Maintenant je n'ai aucune idée sur sa conception ! Le KV approximatif doit se situer vers 450. Sur certains sites il est expliqué comment modifier ses moteurs pour augmenter le couple, mais dans ce cas il faut rebobiner. Et là, bonjour le travail !!!!

Pour infos le VIDI2 lesté eau de mer affiche une masse de 12.1 Kg. Ca donne un ordre d'idée !

Notre logiciel de calcul n'a malheureusement pas de bibliothèques d'hélices comme pour les modèles volants, simplement des profils. A partir de là, on développe nos pales. C'est un gros boulot de recherche et de tests qui nous prend pas mal de temps.

Le moteur demeure toujours en équipression dans du white spirit. J'utilisais déjà le white avec les 720BBtorque et j'ai continué dans la même voie. Je n'ai jamais eu de soucis avec le collage sur tube PVC ou les joints spi. Louky avait eu par contre des balais qui s'étaient désagrégés sur certains moteurs. Dans notre cas, il n'y a plus de balais !

J'espère avoir répondu à toutes les questions !
NB : Dans la rubrique "Propulsion enceinte et mécanique" on peut trouver plusieurs posts qui parlent des différents produits pouvant se trouver en équipression avec nos moteurs. A voir !!!!! :wink:


A bientôt.

Yoda

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Re: Le VIDI-2

Messagepar cmoi83 » Dim Mars 02, 2014 10:51 pm

Hello
Merci pour ces infos
Étant en plein "brainstorming" j'ai plein d'autres questions . Mais bien entendu il y a surement des trucs et astuces "secrets" ..

Le rebobinage pas pour l'instant ou alors je sous traite à "Fefenin" dont j'ai lu la saga .. (hélas de nombreux liens sont morts) !!
Perso malgré des dizaines d'heures de recherche le seul moteur que j'ai trouvé à faible KV est le ROXXY BL-Outr. C35-30-45 300Kv de 35 de diametre, je n'ai pas trouvé le "chinois" qui le fabriquait, ni aucun équivalent
Si tu as une adresse pour un chinois 450KV de 28 mm ça m'intéresse

J'ai lu les 2/3 de la rubrique "enceinte .." pas encore trouvé mon bonheur, avec au contraire des résultats de durites qui ne tiennent pas le white ..
Et les durites du du VIdi 2 à 72 euros ..
Donc je vais essayer de trouver un liquide moins agressif (huile ultra fluide ..)
Sur les photos du Vidi 2 les durites visibles ne sont que celles de compensation de l'équipression, donc comment sortent les câbles à l’arrière du moteur qui est en "huile" pour aller vers la commande qui est "en air"
Je pense que l’arrière de ton tube moteur est fermé par un bouchon épais et que 3 vis (munies de joints ?) servent de traversées et qu'en suite se "bloc moteur" est à moitié encapsulé dans une union 63 PN16. Du coup il faut que ton compartiment moteur résiste à la pression (puisque l’arrière est en huile et les sorties en air).. Donc il faut pas mal de joints et de gorges associées et donc un tour ou un tourneur..
Par contre tu as la liaison directe "cul du moteur" caisson air ce qui est super.
Pour ma part je pense faire passer les 3 fils moteur dans les durites en huile (gros diamètre il faut 7 mm de passage pour faire passer 3 fils de jauge 16 et 6 pour de la jauge 18),
Donc sortie du "bloc moteur" par téton PVC et durite, par contre à l'autre bout je ne sais pas quoi faire , j'arrive avec 4 durites pleines d'huile à 5 bars contenant 3 fils électriques chacune et je veux me retrouver "un peu plus loin) avec ces 12 fils en air à 1 bar ...
Par exemple tout "noyer" dans un bouchon en époxy et pour une fois je ne veux surtout pas que ce bouchon se "démoule" du PVC ..
Nota: J'avais pensé mettre les variateurs en huile mais certains composants ne tiennent pas (en particulier les capas électrochimiques, les quartz les micro boutons poussoirs et autres composants creux) Il y a une solution .. mais bon.. Il faudrait remplacer le micro poussoir par une ampoule ILS surmoulée dans de l'époxy (il faudra un aimant pour passer en mode programmation.. ), surmouler la capa dans de l'époxy et placer le tout ainsi que le décodeur PWM en huile .
Le point magique c'est qu'il n'y aurait besoin d’amener que 2 gros fils (2 vis laiton M3 !!!) dans cette enceinte en huile, le + et le - batterie, en effet la trame PWM peut facilement être transmise en optique à travers un plexi fermant une union de 30 ..
Les ennuis sont : Garantie des variateurs ..., accès au mode "programmation", poids de l'huile supplémentaire ..

Sur l'ancienne photo du Vidi 2 on voit une plaque grise supérieure , c'est la structure ou un flotteur ?
En cas de besoin de flotteur as tu déjà essayé les mini planches de "surf" en mousse "qui à l'air très compacte"

On voit un seul moteur vertical avec hélice en bas, je suppose que tu as un centre de gravité très bas pour éviter que le Rov ne passe sur le dos en tournant autour de son grand axe , je vais essayer les hélices en haut (cf posts précédents ) comme un hélico ... J'ai l'impression qu’être suspendu sous l’hélice est plus stable...

Comme ombilical toujours l' Ethernet 4 paires ?
J'ai la chance d'avoir du micro coax (3 mm de diamètre) je vais commencer avec un ombilical comprenant 2 de ces coax (un pour remonter la vidéo, un pour descendre la trame PWM)

Par contre les jolis flotteurs le long de ton ombilical c'est fait comment ????

Bon il est tard (et même presque tôt ..)

Cordialement

PS Vu que nous ne devons pas habiter très loin l'un de l'autre (moi c'est Toulon Est), si tu fais des essais du VIDI 2 + (et que ce n'est pas top secret !!) je veux bien venir "regarder", d'un autre coté j'ai un (petit : 4m20) zodiac au cas ou ..


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