Payrov II

[cmoi83]

Bonjour à tous
Bon pas trop de monde sur le forum, à part sur l'intranet réservé aux " gourous du forum interne" (Rouki et Yoga ...)
Mais bon si c'est pour poster des trucs que personne ne verra ...
Alors voila le Papyrov (voir posts d'il y a 1 an 1/2) a bien évolué, d' où l'ouverture de ce nouveau fil de discussion Papyrov II
Le principe est resté le même, mais certaines choses ont évolué suite à banc d'essais de poussée d' hélices, réalisation et test à 50 mètres d'un caisson caméra (non motorisé), et centaines d'heures de lecture sur les sites de "Rov"
Coque en tube et raccords PVC 16 bars diamètre 50 , deux propulseurs horizontaux, un vertical (je reste persuadé que 2 verticaux en ligne seraient plus favorables ce sera pour le Papyrov III)
Conçu plastique, laiton et inox pour eau de mer, profondeur utile 50 mètres , calculs pour 10 bars .
Coque en H avec double liaison
Dimensions 590 * 310 *310
Fabrication avec outils standards (pas de tour, pas de fraiseuse, pas de pièces sous traitées, tout est "du commerce" ou taillé dans la masse ..)
Pilotage par sortie "école" d'une télécommande de modélisme (sortie PWM) décodée "au fond" par 1/2 récepteur de télécommande (pas besoin de la HF) pour pilotage des 3 moteurs et sortie TOR pour allumage projecteur.
Un hublot avant pour caméra, un hublot avant pour éclairage Leds, un hublot arrière pour Marche/Arrêt puissance et recharge batteries, un hublot arrière pour connecteur ombilical et éventuelle caméra arrière (enregistrement sur carte SD relecture en différé)
Liaison surface par câble "microphone" 4 conducteurs: 2 pour le PWM, 2 pour la vidéo symétrique (baluns)
Sous ensembles moteurs en équi-pression, reliés à la "coque" par raccords union, donc entièrement démontables (seuls les supports moteurs en X restent prisonniers)
Hélice verticale en partie supérieure pour limiter le soulèvement de sédiments et favoriser le rendement de l'hélice "à descendre" (par sécurité le ROV a une flottabilité positive (d'environ 200 grammes ) il cherchera donc "à remonter"
Et voila une photo de la bête




Bon reste encore 3000 trucs à faire, en plus quand on est retraité ...
A disposition pour toute info
Cordialement
Christian

[eric07]

Bonjour,

Merci du partage.

Simple comme conception. Donc ça à du demander du temps !!

Eric

[YODA]

Ouaouuuuuuu !!!!!!! Bienvenu au petit nouveau Payrov II

Salut Christian , je vois que la retraite a été bien occupée !
C'est vrai que chaque fois que je vois du PVC, c'est un peu comme pendant ma jeunesse avec les pièces du Meccano.
Que vais-je pouvoir réaliser aujourd'hui ?
La réponse est dans cette photo .....
Bravo pour la réalisation, et j'espère le voir à l'oeuvre un de ces jours .

Alors pour faire une petite parenthèse et revenir sur la fréquentation du forum, il est vrai que la matière première qui nous manque en premier lieu est le temps.
Il faudrait une personne qui puisse mettre à jour, entretenir, faire vivre le forum ; malheureusement nous n'avons pas assez de mains !
En ces temps difficiles pour un grand nombre d'entre nous, la priorité est ailleurs ; la création d'entreprise pour les uns ou la recherche d'un emploi pour les autres fait que nos préoccupations
sont hors forum Explobotique.
Mais malgré tout Explobotique continue sa démarche, en s'ouvrant à d'autres horizons, comme les animations avec des enfants de la ville de la Garde cet été, et à l'automne et bien d'autres choses en préparation....

Mais pour revenir au sujet du ROV, et sur une de tes remarques sur le nombre de moteurs verticaux :
"Judicieux sera le deuxième vertical !" comme nous dirait notre ami Yoda.....
J'ai fait le choix sur le mien de ne conserver qu'un seul moteur, et à l'usage on a toujours cet effet de couple qu'il faut corriger en permanence ; mais ce n'est pas non plus incontrôlable ! Tout juste une petite gêne...
Mais une fois collé plus moyen de modifier .
Par contre en voyant ta photo, j'imagine très bien intégrer en place des coudes "moteur longitudinal", un X te permettant la mise en place des deux moteurs verticaux .
Par contre ils ne seraient pas en mesure de corriger le tangage, mais le roulis ...Sur ta structure c'est réalisable !
Un dernier point sur la position de l'hélice verticale ; en fonction de la flotta du rov, l'hélice en cette position travaille très proche de la surface et risque de brasser beaucoup d'air, et donc difficulté à descendre.
Tu as la possibilité de retourner l'ensemble propulseur vers le bas et de profiter pleinement de la poussée de l'ensemble tuyère/hélice .
Il te faudra peut-être dans ce cas là allonger les tiges filetées pour positionner les patins de manière à ce que l'hélice verticale demeure au dessus du sol , une fois posé au fond.

Une très bonne idée d'utiliser les raccords unions t'offrant dans certains cas la possibilité de modifier (comme sur le propulseur vertical !) la position de l'hélice !

Encore un grand bravo !!!!!
Et quand tu veux pour des essais au bord de l'eau, pour profiter encore un peu du soleil de décembre.

A très bientôt.

Yoda

Voilà,

[cmoi83]

Hello
Comme le dit Eric la gestation fut longue et couteuse (pas mal de "solutions" sont passées à la poubelle, pas moins de 18 "coques" ont été étudiées avec bilan des avantages et inconvénients, calcul de masses , centre de gravité, centre de poussée, accès , démontabilité, calcul flottabilité ...)
Pas mal de temps aussi sur les outillages en particulier un "vrai" banc d'essais d'hélices avec mesure tension, courant, poussée et vitesse de rotation (dans l'eau !!), dans le but non pas de choisir l'hélice qui convient au moteur mais de savoir quelle hélice correspond au besoin, en particulier une 3 pales de 50 Robbe n'a pas du tout le même champ d'application qu'une 3 pales 50 mm Graupner, à la même consommation (ici c'est le critère menant) elle ne poussent pas pareil et l'une perd 50% de poussée en "marche arrière"
Habile transition vers la propulsion (ci joint éclaté d'un moteur horizontal sur lequel il manque deux jeux de vis+écrou+cosse+joint de traversée de cloison, il manque le téton et le tuyau de mise en équi-pression, il manque le roulement et le joint spi de sortie du tube d'étambot, il manque le "grillage de protection des carénages d'hélice (qui ne sont là que pour un role anti herbe) et pour répondre à Yoda
L' hélice vers le haut à l'avantage de
- pousser pour descendre (rendement max pour la première phase de la mission)
- pousser pour descendre car le ROV aura une flottabilité légèrement positive, donc il faudra toujours donner des petits coups de "à descendre"
- se trouver loin du sol pour moins soulever de sable
- se trouver haut dessus donc le ski et la coque vont "écraser les herbes"
En fait en surface grâce au flotteur (déposé pour la photo) l' hélice se trouvera à 50 mm de la surface ce qui est suffisant pour amorcer la descente à faible vitesse, le propulseur vertical a sa propre batterie et une tripale de 60 mm ... (une ruse consiste à porter un caillou qui engendre une flottabilité négative et de le perdre en arrivant au fond , d’où une descente hors énergie ...)
Concernant le double propulseur vertical j'ai constaté sur le banc d'essais d'hélice que deux moteurs ne consomment pas plus qu'un seul !!!
Exemple Hélice Robbe tripale de 40mm à 8 ampères (Ok cette valeur dépend du moteur mais là on compare à moteur identique) pousse de 1000 grs et à 4 ampères de 600 gr donc 1200 pour 2 moteurs ...
Et de plus une très faible variation de vitesse permet de modifier l'inclinaison en tangage avec effectivement l'avantage de regarder vers le bas ou vers le haut (plus facile que d'orienter une caméra qui va demander de la place et si l'on veut "faire ça bien" un hublot hémisphérique ...) Mais cela permet aussi d'effectuer des trajectoires "inclinées" avec les propulseurs horizontaux ...
L'ennui c'est que les raccords union prennent de la place et que je souhaite les conserver pour validation et par la suite essais de motorisation (moteur faible KV et hélice plus grande) et il me faudrait allonger le ROV pour mettre deux verticaux en ligne ..
Pour les essais je vais déjà faire un passage en piscine , j'en connais une du coté de Solliés et il doit y en avoir du coté de Puget ..
Bon je cause je cause ...
Aller hop photo de la tripaille d'un propulseur



Cordialement
Christian

[YODA]

Salut la troupe,

Oui toujours beaucoup de travail et de temps passés aux cogitations !!!!
Dans tous les cas, il s'agira d'un juste compromis entre plusieurs solutions qui donneront satisfaction et non pas perfection.
Un juste équilibre entre avantages et inconvénients...

Le rov est-il paré à faire ses premiers essais ? A quel niveau en est-tu ?
Je peux te proposer de venir faire tes essais en piscine sur Puget ....

la météo continue à demeurer clémente, il faut en profiter !!!!!!

[cmoi83]

Hello
Encore du taf .... Essais en piscine en avril-mai et en mer juin-juillet (selon essais piscine)
Là je remonte tout en visserie inox 316l , je recherche le connecteur ombilical (après avoir abandonné la solution pigtail) j' hésite entre Cliffcon68 non spécifié, Buccaneer série 800 spécifié 10 mètres 2 semaines, et Série 700 spécifiée 100 m 12 heures (idéal mais encombrant)
Si quelqu'un a du retour d'expérience ....
Connecteur qui servira au marche arrêt (deux contacts réalisent une connexion qui va alimenter le On/Off du récepteur et des variateurs, la mise sous puissance se fera "à terre" en ouvrant un des hublots).
Il faut aussi que je passe du câblage sur table au câblage interne (avec les longueurs qui vont bien pour pouvoir extraire les variateurs ou autres sous-ensembles en cas de besoin ...) faut que je recommande du fil silicone ultra souple (chez HK....)
Je regarde aussi d'éventuelles sécurités, par exemple détecteur d'eau, détecteur batterie basse, action si ombilical HS
Bon pour batterie basse les variateurs se mettent en sécurité donc plus de propulsion, le pilote s'en rend compte, si moteur HS, hélice perdue ou bloquée idem, alors on attend que le ROV remonte (flotta légèrement positive ..) ou on tire sur l'ombilical (qui sera doublé par un fil de pèche: tresse haute résistance par exemple du 25 ct est donné pour 14 kgs...)
Si ombilical HS mais fil de pêche pas coupé idem...
Si tout coupé on espère que le ROV va remonter tout seul et qu'on va le voir (le flotteur est muni d'un mat avec boule rose fluo) !
En cas d'entrée d'eau il faut vite remonter, donc l'idée pour prévenir le pilote est de faire "clignoter" (toutes les secondes) le marche arrêt de la caméra, ce qui fera clignoter l'image, car il n'y a pas de voie montante ,en effet pour la manœuvrabilité et la prise au courant, j'ai privilégié la câble fin (3 mm de diamètre) par rapport au câble FTP ...
Il faut aussi que je réalise les flotteurs de câble pour que sa masse dans l'eau ne "plombe" pas la flotta du ROV, et ce en matière "incompressible" (il faut pas que la flotta diminue avec l'immersion ..)
Bon peut être une boussole(en équi-pression) dans le champ de la caméra (mais comme on ne sait pas ou on est cela semble pas très utile de savoir ou on va ...) ???
Bon peut être un fusible soluble pour larguer un plomb ou un litre de pastis au bout d'une demi heure ???
Si non le pastis je l'apporterai au bord de la piscine !!!
J'ai dit avril-mai ? Ouf j'ai pas précisé l'année ...
Cordialement
Christian

[Louky]

Bonjour,

je me joins ( un peu tard certes ... ) aux félicitations ! , bravo pour la réalisation !

J'avais également envie de rebondir sur le commentaire suivant :

Bon pas trop de monde sur le forum, à part sur l'intranet réservé aux " gourous du forum interne" (Rouki et Yoga ...)
Mais bon si c'est pour poster des trucs que personne ne verra ...

Effectivement le forum n'est pas très actif et nous en sommes en partie responsables !
Animer un forum comme nous l'avons fait il y a quelques années est une tache un peu ingrate et consommatrice de temps.

Un peu ingrate, car on constate que beaucoup de gens sont uniquement consommateurs, demandent des réponses rapides, mais ne reviennent pas faire part de leurs expériences ( réussies ou ratées, peu importe )

Et responsable "en partie" seulement car il s'avère que ce domaine n'intéresse finalement pas grand monde.
( sur 140 membres à ce jour, hors adhérents explobotique, en 10 ans seuls 55 ont postés des messages, et moins d'une douzaine en ont postés plus de 10 ! )

Par contre, jetez un œil sur le nombre de consultations de certains sujets, c'est assez édifiant : beaucoup de consommateurs, peu de contributeurs !

Quant au forum interne, il est effectivement réservé aux membres de l'association, mais sert essentiellement à planifier les activités.
Il ne contient donc aucun "secrets" réservés aux gourous !

Je conclurai donc en disant que ce forum est là pour les quelques passionnés du domaine et que je les encourage à le faire vivre.

[cmoi83]

Hello
Oui c'est vrai , comme sur beaucoup de forums il y a beaucoup de lecteur et peu de posteurs.
Pourtant si il y a des lecteurs c'est que cette activité les intéresse !
On remarque aussi qu'il y a beaucoup de sites US ou ce type de projet est porté par les universités, avec concours et publications à la clef.
J' avoue que malgré une carrière dans une société du sud de la France qui fait des ROVs, se retrouver seul face aux 300 problématiques de ce type projet n'est pas facile.
Il faudrait comme dans certains club de modélisme qu'il y ait un local de rencontre, échange, montage, test ....
J' ai passé presque autant de temps à faire des outillages, qu' à faire le véhicule lui même (ne serait ce que le banc d'essai des hélices)
Bon je suis pas au bout mais je n'en ai jamais été aussi près !
Le connecteur pour ombilical est arrivé Buccaner 700 6 pôles. Bon ok c'est gros mais il tiendra 12 heures à 100 mètres, ça donne le temps d'aller rechercher le Rov ...
En ce moment je réalise les traversée étanches, j 'ai changé de matière elles sont en époxy épaisseur 3, et non pas en PVC comme sur la photo.
Je me pose des questions sur le non desserrage (mais quand même démontable !!) des "hélices", en fait j'ai un coupleur diamètre 4 muni de 2 vis sans tête minuscules qui doivent serrer l'arbre du moteur, idem pour serrer l'arbre d'hélice qui fileté coté opposé du moteur et au bout l'hélice vissée sur l'arbre.
Donc question: Faut il faire des plats sur les arbres pour recevoir les vis sans tête et "freiner un poil" celles ci, faut il percer les hélices (Robbe) pour prendre l'hélice en sandwich entre deux écrous, ou faut il modifier le tout pour mettre un "drive dog"
Avez vous déjà perdu une hélice ou perdu la motricité parce qu'un arbre patinait ?
Bon il y a encore de quoi faire
Cordialement
Christian

[YODA]

Salut Christan,

Depuis dis ans d'existence , Explobotique voit petit à petit ses membres devenir plus nombreux et ses activités se diversifier.
Les lignes sont en train de bouger , mais je ne dévoilerai pas les possibles opportunités qui se présentent, sous peine de vendre la peau de l'ours avant de l'avoir tué.
Nous n'avons malheureusement en France, la même vision des choses qu'aux "States". Notre vielle dame d'éducation nationale a du mal a changé ses habitudes gravées dans la pierre. Les choses changeront, mais il faudra comme d'habitude du temps !

Pour apporter de l'eau à ton moulin :

Faut il faire des plats sur les arbres pour recevoir les vis sans tête et "freiner un poil" celles ci

Le coupleur utilisé sur le Vidi2 était de même conception, deux vis sans tête de chaque coté du coupleur. Les arbres n'avaient pas de méplats !
Je n'ai jamais eu de soucis sur un éventuel "desserrage" de l'ensemble. Par contre changer les vis sans tête du coupleur ( si acheté dans le commerce !)
et mettre en place des vis inox.
Deux raisons à celà ; la première est que généralement ces vis ne sont pas de qualité , et le serrage exercé avec la clef à six pans a vite fait de détruire les pans. Attention cependant, même avec des vis inox , ne pas serrez comme un malade !
J'éviterai le frein filet pour les raisons évoquées précédemment !
la seconde raison demeure la corrosion, si l'humidité vient à se déposer sur ces vis, la rouille viendra supprimer les pans et "indémontable".

faut il percer les hélices (Robbe) pour prendre l'hélice en sandwich entre deux écrous

C'est la solution que j'ai adoptée !

Mais attention aux hélices du commerce.... La partie filetée en métal est incrustée dans l'hélice en plastic. Avec un contre écrou sur son arbre, pas de soucis de perdre l'hélice. Par contre, si pour raison de casse, on doit changer d'hélice, ça se corse !
Grosse difficulté à démonter le contre écrou ; selon la qualité de l'arbre et de l'écrou, on peut se retrouver avec un bloc indémontable. Et si on prend appuie sur l'hélice, c'est la partie plastique de l'hélice qui vient se désolidariser de son embout métallique.
Je conseille donc la mise en sandwich de l'hélice !

Utilisation drive dog

Je n'ai jamais utilisé ces systèmes, il m'est donc impossible de donner mon avis sur le sujet...


Enfin, pour en finir sur la dernière question, nous n'avons pas encore perdu d'hélice !!!!

Bonne continuation,
A bientôt.

Yoda

[eric07]

Bonjour,

Pour les montages soumis à la corrosion (ou aux liquides sales risquant de bloquer l'assemblage) J'utilise du frein filet "faible"
Cela à l'avantage de combler les trous, d'éviter la corrosion et la pénétration de saletés. En plus il y a une fonction anti seize bien utile avec la visserie inox.
Et le freinage ne gène absolument pas le démontage, bien au contraire !

Eric

[YODA]

Bonsoir Eric07,

Il existe sur le marché en particulier chez Loctite un tas de produits aux caractéristiques intéressantes. Et l'utilisation d'un frein filet "faible" va certainement protéger la visserie et permettre un démontage aisée.
Cependant, dans notre cas , il s'agit de vis sans tête de 2mm ou 3mm, et si par malheur le frein filet vient se positionner à l'intérieur des six pans, la clef ne peut plus rentrer dans son logement. je tremble à chaque fois que j'utilise ces petites clef à six pans, ne sachant pas si c'est elle qui va lacher,
ou la vis ?????
Et si la vis est détruite, ça devient difficile de l'extraire...
Histoire vécue

[cmoi83]

Incroyable mais vrai !!
Renflouage du topic !
Donc bonjour et meilleurs voeux à "l' équipe"

Dans les "bonnes résolutions 2018" il y a "finir le Rov !"
Bon il n'a pas trop changé par rapport aux photos ci dessous , mais les pièces ne sont plus des "bricolage proto" mais les pièces définitives (visserie inox, arbre hélice inox, paliers bronze, joints spi, hublots "pil poil" etc etc ..
Les carénages d'hélices ont été taillés dans du PVC diamètre 63 et fixés par 3 jambes sur le bloc moteur et non pas sur les tubes d'étambot.
Les traversées de cloisons sont faites et testées aux 5 bars du robinet !! (disque époxy de 3 mm + 3 vis de reliures en laiton dia 5 mm et joint fibre)
Moteurs en équi-pression (eau distillée plus un peu de glycol)
Il me reste un sujet "qui fâche" c'est cette absence de solution (pour le particulier) d'une connectique étanche à 10 bars. Les fabricants précisent tous IP68 sans dire bien sur à quelle pression ...
J'ai acheté un ensemble Bulgin embase et fiche (px0738/739) mais je n'ai pas confiance dans leur conception en particulier si la gaine de l'ombilical est abimée le Rov se rempli (bon je vais un jour plonger la bête "vide" à 50 mètres et voir si les bulles montent !!! Mais bon ) .
Il y a en théorie la solution Neptunox de Souriau mais ou les acheter et à quel prix ?
Pas question de faire surmouler une paire de connecteur chez Seacon.
Donc une autre idée serait de ne pas mettre d'embase mais de rentrer dans le Rov via un presse étoupe (on en trouve facilement des spécifiés 10 bars ..) et de faire la connexion à l'extérieur en utilisant deux câbles Lumberg déjà surmoulés !
https://catalog.belden.com/techdata/EN/RS 50-04_techdata.pdf
Donc un de ces câbles Lumberg pénètre dans le Rov via un presse étoupe, il est connecté au même type de câble (mâle et femelle bien sur) qui lui termine l'ombilical (via une micro boite de jonction équipée de deux presse étoupe un pour entrée de l'ombilical , l'autre pour sortie du Lumberg)
Il y a aussi Fischer mais le temps de construire la bonne référence, le Rov sera terminé !!

Donc la question du jour
L'un d'entre vous a t il progressé dans l'appro de système de raccordement 5 à 10 bars ?
L'un d'entre vous connait il les Lumberg ci dessus, si oui ou peut on en trouver ?

Cordialement
Christian