Arret moteur

Tout ce qui concerne l'aspect mécanique : moteurs, hélices,
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oniff
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Arret moteur

Messagepar oniff » Lun Mars 28, 2011 5:15 pm

Bonsoir à tous.
Je veux équiper mon ROV de bras manipulateurs,
Les pinces de ces derniers sont ouvertes ou fermées grâce à un moteur dont l'arbre de celui-ci est fileté sur une partie afin de faire aller et venir un "chariot" ou "écrou" sur lequel est relié les tringles permettant les mouvements d'une pince. Voir schéma ci-dessous:
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Je ne sais pas quel type de moteur dois-je utiliser. En effet, lorsque l'objet est pincé, je peux stopper la commande lorsque je juge que ce dernier est maintenu par la pince. Par contre, je pense que le moteur ne va pas aimé indéfiniment de subir un force de butée. Existe-t-il un type de moteur qui s'arrête automatiquement lorsque celui-ci se retrouve en butée mais avec une légère force tout de même afin de bien serrer l'objet?
Cdt
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Re: Arret moteur

Messagepar YODA » Mer Mars 30, 2011 6:22 am

Bonjour !

Effectivement les moteurs n'apprécieront pas à la longue !
Mais il ne faut pas oublier aussi l'augmentation , non négligeable , de la consommation en courant à ces moments là.
Si le ROV est alimenté sur batteries, c'est son autonomie qui en subie les conséquences.

Il existe deux moyens pour soulager nos moteurs, l'un mécanique , l'autre électronique.
En mécanique, on utilise des limiteurs de couples ( système à friction), on en trouve sur tous ces petits bras manipulateurs de labo ou sur des jouets.( Grue, pelle mécanique,etc...)
En électronique, on mesure le courant consommé par le moteur et on le limite à la valeur qui correspond au serrage choisi.

Enfin, j'ajouterai une option supplémentaire sur le choix du système de pince. On peut aussi utiliser des pinces hydrauliques !
Un peu plus complexe à mettre en oeuvre, mais c'est une option supplémentaire... :wink:

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Re: Arret moteur

Messagepar Louky » Mer Mars 30, 2011 7:11 am

Il y a aussi les moteurs pas à pas, qui perdent des pas quant le couple devient trop important.
sans dommage pour eux !
et qui en plus marchent très bien en huile ...

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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Jeu Mars 31, 2011 7:12 pm

Je pense opter pour un dispositif électronique. Cela doit être une chose genre limiteur de tension :?: Je ferais un tour sur les forums robotique.
J'ai regarder les limiteurs de couple mécanique mais les dimensions proposées ne correspondent pas avec ce que je recherche. J'ai quand même regardé dans des petits appareils électriques susceptibles d'être équipés de ce système, il y en avait bien mais en plastique et trop petit.
l'arbre de ma pince est de diamètre 4mm et le caisson étanche qui accueille le moteur de diamètre 26mm.
Pour l'hydraulique, ce serait tip top mais trop compliqué.
J'ai regardé aussi les moteurs pas à pas mais je doute que le couple de ceux-ci soit assez costaud pour une bonne prise à moins qu'ils disposent de réducteurs. Et je ne sais pas comment procéder à la programmation de ces moteurs,(par eprom??) je suis novice en électronique donc j'aimerai bien quelque chose de simple..
Je me rencarde sur le net.
Merci pour vos réponses :wink:
Cordialement.
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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Ven Avr 01, 2011 7:35 pm

J'ai pris quelques photos pour vous donnez un aperçu du ROV.
Les moteurs des pinces sont renfermés dans des caissons étanches (même principe pour la propulsion).
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Re: Arret moteur

Messagepar Louky » Sam Avr 02, 2011 7:45 am

Très belle mécanique !

mais attention : il faut que l'ensemble soit neutre dans l'eau, ce qui me laisse penser qu'il va y avoir un très gros flotteur !

quelles dimensions et quel poids sont prévus pour l'ensemble ?

pour les moteurs de pinces :

Cela doit être une chose genre limiteur de tension


non ! , en fait c'est plutôt un limiteur de courant ...
mais électroniquement, faire quelque chose d'efficace n'est pas si simple.
Au vu de ce qui est déjà réalisé, j'opterai plutôt pour un limiteur de couple mécanique ! :D

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Re: Arret moteur

Messagepar YODA » Sam Avr 02, 2011 2:17 pm

Bonjour et bravo pour cette réalisation mécanique !

Je viendrai faire une petite remarque qui je pense a son importance.
Le seul moteur de propulsion vertical comporte un sens privilégié, la descente et un autre qui l'est beaucoup moins la montée.
Sur la photo, ou l'on observe la protection de l'hélice verticale, se trouve une pièce mécanique carrée qui va certainement venir contrarier le flux pendant la montée. Il serait judicieux de pouvoir laisser circuler le flux dans les deux sens pour augmenter le rendement de la propulsion verticale.
C'est un conseil que je pense sage ! :wink:

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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Sam Avr 02, 2011 4:28 pm

Louky a écrit :Très belle mécanique !
mais attention : il faut que l'ensemble soit neutre dans l'eau, ce qui me laisse penser qu'il va y avoir un très gros flotteur !
quelles dimensions et quel poids sont prévus pour l'ensemble ?

C'est à dire je ne m'y suis pas encore penché, je me suis dit je fait ma structure, mon électronique... et je fait le flotteur en fonction, il est vrais qu'il n'est pas léger, mais je ne me suis pas fixé d'encombrement.
Louky a écrit :pour les moteurs de pinces :
non ! , en fait c'est plutôt un limiteur de courant ...
mais électroniquement, faire quelque chose d'efficace n'est pas si simple.
Au vu de ce qui est déjà réalisé, j'opterai plutôt pour un limiteur de couple mécanique ! :D

Le souci est que mon arbre est de 4mm, j'ai un diamètre intérieur de 11mm et je suis aussi limité en longueur, car il faut que je prenne en compte l'épaisseur du joint à lèvre et celui du roulement. Du coup en longueur. Je devrai avoir 10mm, que j'avais prévu pour y installer l'accouplement.
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Donc un limiteur de coule mécanique de ces dimensions, j'ai cherché, mais ça m'a l'air tendu à trouver. :(
Je me suis renseigné sur un forum de robotique ou l'on m'a conseillé d'utiliser des capteurs FSR ce sont des capteurs "tactiles" qui lorsque la force est suffisante, ceux-ci coupe le jus. Mais avec la pression, ça pourrait faire défaut. De plus ces capteurs sont censés être installé en bout de pince, la prise d'un objet tranchant pourrais être fatal au capteur.
Donc souci à ce niveau :cry:

YODA a écrit :Bonjour et bravo pour cette réalisation mécanique !
Je viendrai faire une petite remarque qui je pense a son importance.
Le seul moteur de propulsion vertical comporte un sens privilégié, la descente et un autre qui l'est beaucoup moins la montée.
Sur la photo, ou l'on observe la protection de l'hélice verticale, se trouve une pièce mécanique carrée qui va certainement venir contrarier le flux pendant la montée. Il serait judicieux de pouvoir laisser circuler le flux dans les deux sens pour augmenter le rendement de la propulsion verticale.
C'est un conseil que je pense sage ! :wink:


Merci pour la remarque, c'est pas faut en effet. Je vais ré-usiné cette pièce en forme triangulaire et ajourée afin de faire écouler le flux plus aisément. A noter que se propulseur est entrainé par une courroie (question d'équilibrage de l'engin), donc pas de moteur sous l'hélice.
Cordialement
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Re: Arret moteur

Messagepar YODA » Sam Avr 02, 2011 6:01 pm

Une petite suggestion pour le couplage moteur !
Un coupleur "magnétique" !
Deux petits disques l'un équipé avec par exemple deux aimants, et l'autre deux pièces acier, l'ensemble séparé d'un film très fin en nylon.
Il faudrait faire le test avec différents type d'aimants ( Néodine par exemples ).
A tester... :wink:

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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Dim Avr 03, 2011 12:41 pm

YODA a écrit :Une petite suggestion pour le couplage moteur !
Un coupleur "magnétique" !
Deux petits disques l'un équipé avec par exemple deux aimants, et l'autre deux pièces acier, l'ensemble séparé d'un film très fin en nylon.
Il faudrait faire le test avec différents type d'aimants ( Néodine par exemples ).
A tester... :wink:


Oui complètement, je vient de regardé ce système sur internet et il est vrais que c'est pas mal du tout, mais à concevoir :shock: Peut être en trouve t-on tout fait pour de petits diamètre? Je poursuit mes recherches. Merci pou l'info en tous cas :wink:
Sinon j'ai penser à un truc pour la réalisation d'un limiteur de couple mécanique, en utilisant un embout et adaptateur cruciforme que l'on utilise pour les visseuses électrique.
En modifiant un peux les dimensions pour un gain de place en longueur et retailler légèrement l'embout cruci pour faciliter le débrayage. Entre les deux, on place un ressort don la tension est déterminée pour le couple maxi. Etant donner que le fourreau de l'adaptateur est hélicoïdale, cela évite de placé une goupille dans un petit diamètre qui fragiliserai le système, sur l'autre partie serra monté une tête de vis cruci dont je referai un trempe à l'huile et un revenu au jaune pour préserver celle-ci:
Image
Ça pourrait ne pas être mal et compacte non?
Cdt
Dernière édition par oniff le Dim Avr 03, 2011 8:05 pm, édité 1 fois.
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Re: Arret moteur

Messagepar YODA » Dim Avr 03, 2011 6:04 pm

Bonjour !

Je vois que les neurones sont sollicités, même le weekend , bravo ! :wink:
J'ai eu l'occasion de tester ce système car je croyais aussi avoir trouvé "la solution".
Sur le principe , ca fonctionne !
Maintenant en testant le système, je me suis rendu compte qu'il était très difficile de régler le dispositif de la même façon. En effet, selon la tête de vis utilisée, selon la forme du cruciforme, les résultats peuvent être très différents. Certain dispositifs vont fonctionner à merveille, d'autres pourtant en apparence identique, vont se révéler "rebelles". Attention donc, il faudra de la patience et de la mise au point !

je reviens sur le coupleur magnétique : Etant donné le peu place disponible, on place un aimant néodine en sortie de moteur, comme la douille présente sur le schéma, et on remplace la tête cruciforme par une tête de vis acier. Ces aimants néodines ont une très forte force d'attraction et permettent un maintien plus que correct. Par contre, si l'effort se prolonge, il va se produire un glissement entre la surface de l'aimant et celle de la tête de vis. Le tour est joué !
Le coupleur vient de faire son travail, et à moindre frais !
Une solution qui demande à être validée !

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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Dim Avr 03, 2011 7:50 pm

Yes, je vais faire les essais. Merci pour le tuyau :wink: J'espère juste qu'avec un accouplement magnétique, le couple sera suffisant. J'ai posé la question sur un forum électronique et apparemment l'application n'est pas simple pour un limiteur électronique. On me parle d'une "régulation PWM" pour éviter d'abimer l'objet tout en maintenant le couple et d'utiliser un "codeur" pour la position...en me stipulant que le système sera complexe :shock: . Donc pour ma part, le limiteur mécanique s'impose... Y'a plus cas :wink:
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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Jeu Avr 07, 2011 8:14 am

Bonsoir à tous,
Finalement, j'ai laissé tomber le système cruciforme ;) . Pour le magnétique, j'appréhendai la puissance du couple. Du coup, je me suis rabattu à un dispositif plus simple à "friction". Le système a l'air de fonctionner convenablement.
La pression exercée avant le débrayage est amplement suffisante. On ne met pas le doit :)
De plus, le système est très compacte. Son diamètre est de 10mm pour une longueur de 19mm. donc nikel.
A mettre en œuvre, ça reste simple. Apparemment mon problème est résolu. A voir comment il se comporte dans le temps.
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Les arbres utilisés ne sont pas définitif (juste pour les tests)

http://www.youtube.com/watch?v=jEv-4O1fVPQ&

Bien cordialement.
https://skydrive.live.com/?cid=05d6fa36646b8647#cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%21134
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Re: Arret moteur

Messagepar Louky » Ven Avr 08, 2011 6:42 am

Bonjour,

comme quoi les solutions les meilleures sont souvent les plus simples ! :D

Une question : toutes ces belles pièces ( de la pince ) m'ont l'air d'être en bonne "ferraille", pas de craintes sur la corrosion ?

a moins que le ROV ne soit prévu pour plonger dans des bidons d'huile ? :lol:

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Re: Arret moteur

Messagepar oniff » Ven Avr 08, 2011 7:16 am

Il s'agit d'aluminium, (pour la structure). les pièces seront recouvertes d'une peinture dite au "four", c'est à dire que celle-ci catalyse à 200°c. C'est assez proche du téflon. Ce qui devrait permettre une bonne protection. Pour les accouplements, qui eux sont bien en acier seront placés derrière le joint à lèvre, à défaut d'avoir des fuites, ceux-ci n'ont pas de contact avec l'eau. Les vis et écrous présents sur les photos, seront remplacés au profit d'inox. Seuls les arbres sont dépourvus de protections, donc lubrifiés à chaque plongées.
Cdt
https://skydrive.live.com/?cid=05d6fa36646b8647#cid=05D6FA36646B8647&id=5D6FA36646B8647%21134
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