#include <16F628.h> //************************************************************************************************************** // Programme de gestion de la carte UC video Explobotique / VERSION 0.1 du 24/10/2005 RL // pour tout renseignements : explobotique@free.fr ou forum sur http://explobotique.free.fr // Ce programme est un logiciel libre ; vous pouvez le redistribuer et/ou le modifier au titre des // clauses de la Licence Publique Générale GNU, telle que publiée par la Free Software Foundation ; soit la // version 2 de la Licence, ou (à votre discrétion) une version ultérieure quelconque. Ce programme est // distribué dans l'espoir qu'il sera utile, mais SANS AUCUNE GARANTIE ; sans même une garantie implicite de // COMMERCIABILITE ou DE CONFORMITE A UNE UTILISATION PARTICULIERE. Voir la Licence Publique Générale GNU pour // plus de détails. Vous devriez avoir reçu un exemplaire de la Licence Publique Générale GNU avec ce programme // si ce n'est pas le cas, écrivez à la Free Software Foundation Inc., // 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA. // // vous pouvez consulter la licence sur : http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html // ou sa traduction (non officielle) sur : http://fsffrance.org/gpl/gpl-fr.fr.html //************************************************************************************************************** /* A FAIRE : voir //TODO */ // Affectation des I/O ------------------------------------------------------- /* RA0 S Phare 1 RA1 S Phare 2 RA2 S Step ( moteur pas a pas ) RA3 S Selection FDC/EAU ou Dir moteur pas a pas ) RA4 S Led debug ( 0=led ON ) RA5 E EAU / FDC RA6 . quartz RA7 . quartz RB0 S Cde emission RS485 ( 1= TX ON ) RB1 E RX up RB2 S TX up RB3 S Sortie PWM vers decodeur servos RB4 S Selection camera bit 0 RB5 S Selection camera bit 1 RB6 S Selection entree FDC/EAU bit 0 RB7 S Selection entree FDC/EAU bit 1 */ // adresses des registres ---------------------------------------------------- #byte TRISA=0x85 #byte TRISB=0x86 #byte PORTA=0x05 #byte PORTB=0x06 #byte OPTION=0x81 #byte INTCON=0x0B // controle global des IT // timer 1 / 2 #byte CCP1CON=0x17 // capture compare control 1 #byte PR2=0x92 // period register 2 #byte CCPR1L=0x15 // capture compare register LSB #byte T2CON=0x12 // timer 2 control #byte TMR2 = 0x11 // timer 2 // comparateurs analogiques #byte CMCON=0x1F // comparators control // port serie #byte PIE1=0x8C // registre de validation des IT #byte SPBRG=0x99 // registre baud rate #byte TXREG=0x19 // registre de transmission #byte RCREG=0x1A // registre de reception #byte TXSTA=0x98 // transmit status and ctrl TX #byte RCSTA=0x18 // transmit status and ctrl RX + global // options du micro #fuses XT,NOMCLR,NOLVP,WDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT // frequence 4MHz // ATTENTION : UTILISATION EXCLUSIVE DES FCTS delay_ms et delay_us EN IT // CES FONCTIONS NE SONT PAS REENTRANTES !!! #use delay(clock=4000000) //**************************************************************************** // Definitions diverses #define VRAI 1 #define FAUX 0 #define STX 0x02 #define ETX 0x03 #define RAZDOG #asm CLRWDT #endasm // raz du watchdog // gestion de la LED #define LED_ON PORTA&=~0x10 #define LED_OFF PORTA|= 0x10 #define TOGGLE_LED PORTA^= 0x10 // gestion phares #define PHARE1_OFF PORTA|= 0x01 #define PHARE1_ON PORTA&=~0x01 #define PHARE2_OFF PORTA|= 0x02 #define PHARE2_ON PORTA&=~0x02 //**************************************************************************** // Variables Globales et definitions associees unsigned char FLAGS ; // regroupement des divers flags // pour tempo unsigned int16 CPT_DELAI ; // mot d'etat ( reponse a une interrogation ) unsigned char REP_ETAT ; // definitions pour commande servos #define NB_SERVOS 8 // IMPERATIVEMENT >1 !!! #define PULSERVO_REF 187 // 3 ms pour le timer 2 ( 16uS/top ) #define PULSERVO_MIN 31 // 0,5 mS #define PULSERVO_MAX 94 // 1,5 mS #define PULSERVO_NEUTRE 62 // 1 mS valeur du neutre #define PERIODE_REF 219 // 3,5 mS #define DUREE_PULSE 16 // 0.25 mS unsigned char SERVO[NB_SERVOS] ; // table contenant les tps de pulse pour chaque servo unsigned char IndServo ; // indice de parcours de la table des pulses ( 0 = sync ) //**************************************************************************** // gestion de la liaison // CDE et NO module ( sous-commande ) #define MA_CDE 0x20 #define MON_NO 0x00 // en principe 1 seul module video #define TAILLE_CDE 13 // nombre de caractere de la cde ( indice ETX + 1 ) // Taille des buffers #define TAILLE_BUF_TX 10 #define TAILLE_BUF_RX 15 #define VALIDE_TX PORTB|= 0x01 #define DEVALIDE_TX PORTB&=~0x01 unsigned char BUF_TX[TAILLE_BUF_TX] ; // Buffer de transmission unsigned char IND_TX ; // indice du prochain caractere a transmettre unsigned char NB_RESTANT_TX ; // nombre de caractere restant a transmettre unsigned char DELAI_REP ; // delai de reponse ( 0 , 1 , 2 , 4 mS ) unsigned char BUF_RX[TAILLE_BUF_RX] ; // Buffer de reception unsigned char IND_RX ; // indice du prochain caractere a recevoir unsigned char NB_CAR_TRAME_RX ; // nombre de caractere a recevoir unsigned char CKSM_RX ; // cksum reception #bit FLAG_TRAME_EN_COURS=FLAGS.0 // vrai si on a vu un STX et jusqu'a fin traitement reception //---------------------------------------------------------------------------- // fonction d'init de la communication serie //---------------------------------------------------------------------------- void INIT_SERIE(void) { // init variables IND_RX=0 ; NB_RESTANT_TX=0 ; FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; // configure vitesse de transmission ( quartz 4MHz / 19200 Bauds ) SPBRG=12 ; // valide mode asynchrone / high baud rate / 8bits / TX,RX enable TXSTA=0x24 ; RCSTA=0x90 ; // valide IT reception PIE1|=0x20 ; } //---------------------------------------------------------------------------- // fonction de lancement d'une transmission de n caracteres //---------------------------------------------------------------------------- void LANCE_TX(unsigned char n) { // demande impossible : pas d'action if( n>TAILLE_BUF_TX ) return ; // deja une transmission en cours : pas d'action if( NB_RESTANT_TX!=0) return ; // active le transmetteur VALIDE_TX ; IND_TX=1 ; NB_RESTANT_TX=n ; // envoi le premier caractere TXREG=BUF_TX[0] ; // valide les IT TX PIE1|=0x10 ; } //---------------------------------------------------------------------------- // TRAITEMENT de la trame recue // la trame est deja control�et correcte , seule la commande n'est pas test� // pour le cas ou le module accepte plusieurs commandes //---------------------------------------------------------------------------- void TRAITE_RX(void) { char i ; // controle commande et sous-commande if( ((BUF_RX[0]&0x7F)!=MA_CDE) || (BUF_RX[1]!=MON_NO) ) return ; // pas pour nous ! //recup�ation des parametres // pulse servos for(i=0 ; i<8 ;i++ ) { // controle des valeurs min et max des pulses if(BUF_RX[i+3]PULSERVO_MAX) SERVO[i]=PULSERVO_MAX ; else SERVO[i]=BUF_RX[i+3] ; } // bit(s) commande phares + delai reponse DELAI_REP=BUF_RX[2]&0x03 ; // delai de reponse ( bits 0 et 1 ) if( (BUF_RX[2]&0x10)==0x10 ) // commande phare 1 PHARE1_ON ; else PHARE1_OFF ; if( (BUF_RX[2]&0x20)==0x20 ) // commande phare 2 PHARE2_ON ; else PHARE2_OFF ; // selection voie vid� en fonction bits 6&7 i=PORTB&~0x30 ; // recupere PORTB avec les 2 bits de cde a 0 switch(BUF_RX[2]&0xC0) { case 0xC0: i|=0x30 ; break ; case 0x80: i|=0x20 ; break ; case 0x40: i|=0x10 ; break ; case 0x00: default: break ; } PORTB=i ; // ecriture valeur // avec ou sans reponse ? if((BUF_RX[0]&0x80)==0x80) { // reponse demandee BUF_TX[0]=0x55 ; // bourrage BUF_TX[1]=STX ; BUF_TX[2]=MA_CDE ; BUF_TX[3]=MON_NO ; BUF_TX[4]=REP_ETAT ; BUF_TX[5]=~(MA_CDE+MON_NO+REP_ETAT) ; BUF_TX[6]=ETX ; BUF_TX[7]=0x55 ; // attente du delai de reponse switch(DELAI_REP) { case 1: delay_us(1000) ; break ; case 2: delay_us(2000) ; break ; case 3: delay_us(4000) ; break ; case 0: default: break ; } LANCE_TX(8) ; } } //---------------------------------------------------------------------------- // interruption de transmission ACIA //---------------------------------------------------------------------------- #INT_TBE IT_TX(void) { if( NB_RESTANT_TX==0) { PIE1&=~0x10 ; // devalide les IT TX DEVALIDE_TX ; // devalidation du transmetteur } else if( NB_RESTANT_TX==1) { // on transmet un caractere bidon (0) pour garder actif le signal // de validation du transmetteur pendant le decalage du dernier caractere NB_RESTANT_TX=0 ; TXREG=0 ; } else { // transmet le caractere TXREG=BUF_TX[IND_TX] ; IND_TX++ ; NB_RESTANT_TX-- ; } } //---------------------------------------------------------------------------- // interruption de reception ACIA // en cas d'erreur , on n'eteind pas la LED avant la prochaine reception //---------------------------------------------------------------------------- #INT_RDA IT_RX(void) { // controle des erreurs if((RCSTA&0x06)!=0 ) { // en cas d'erreur on abandonne la reception en cours FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; // raz overrun RCSTA&=~0x10 ; RCSTA|=0x10 ; // raz framing error BUF_RX[0]=RCREG ; return ; } if(!FLAG_TRAME_EN_COURS) // pas encore en reception { if(RCREG==STX) // debut de trame ? { LED_ON ; IND_RX=0 ; NB_CAR_TRAME_RX=4 ; // trame mini ! CKSM_RX=0 ; FLAG_TRAME_EN_COURS=VRAI ; } } else // deja en reception { BUF_RX[IND_RX]=RCREG ; // lecture et stockage caractere CKSM_RX+=BUF_RX[IND_RX] ; // calcul cksm IND_RX++ ; if(IND_RX==1) // le 1er caractere recue est la cde => donne la longueur { NB_CAR_TRAME_RX=TAILLE_CDE ; // dans ce cas une seule commande => longueur constante } else if(IND_RX>=NB_CAR_TRAME_RX) // fin de reception ? { // oui , controle et traitement // presence de la fin de trame if(BUF_RX[IND_RX-1]!=ETX) { // NON => trame non valide FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; return ; } // controle CKSUM CKSM_RX-=ETX ; // on retire le caractere ETX if(CKSM_RX!=0xFF) // et on controle { // ERREUR CKSM => trame non valide FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; return ; } // on se demasque pour pouvoir traiter IT timer mais on devalide IT RX PIE1&=~0x20 ; INTCON|=0x80 ; // traitement de la trame dans l'IT TRAITE_RX() ; FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; LED_OFF ; // revalide IT RX PIE1|=0x20 ; } } } //---------------------------------------------------------------------------- // interruption overflow timer 0 pour tempo generale ( 256uS pour 4MHz ) //---------------------------------------------------------------------------- #INT_TIMER0 IT_TIMER0(void) { if(CPT_DELAI!=0) CPT_DELAI-- ; } //---------------------------------------------------------------------------- // routine de delai 1mS ( en fait 1,024mS ) //---------------------------------------------------------------------------- MY_DELAY_MS( unsigned int16 delai ) { CPT_DELAI=delai*4 ; while( CPT_DELAI!=0 ) restart_wdt(); } // ------------------------------------------------------------------------ // fonction d'init de tout le HARD associ�au servos void INIT_SERVO(void) { for(IndServo=0 ; IndServo<8 ; IndServo++ ) SERVO[IndServo]=PULSERVO_NEUTRE ; IndServo=0 ; PR2=PERIODE_REF ; // pulse de raz 4017 CCPR1L=PULSERVO_REF ; // on utilise le mode PWM : le timer 2 ( PR2 ) fixe la periode // et CCPR1L fixe le temps ou la sortie est a 1 CCP1CON=0x0F ; // valide mode pwm et les deux bits sup �0 TRISB &=~0x08 ; // pin RB3 en sortie // valide timer 2 avec prediviseur=16 , post=1 // soit 1 top = 16uS ( 4MHz ) T2CON=0x06 ; TMR2=0 ; // raz timer et prescaler PIE1|=0x02 ; // valide IT timer 2 ( TMR2=PR2 ) } // ------------------------------------------------------------------------ // fonction d'interuption pour gestion cde servos // IndServo donne la valeur de l'impulsion en cours ( 0 = reset , 1=servo 0 , ... ) #INT_TIMER2 IT_SERVO() { switch( IndServo ) { case 0: // les suivantes sont des pulses de servos CCPR1L=DUREE_PULSE; // valeur pulse suivante = pulse std PR2=PERIODE_REF ; // periode = impulsion de reset ( reference ) IndServo++ ; break ; case NB_SERVOS: // prochaine = Pulse de REF CCPR1L=PULSERVO_REF ; // prochaine pulse = ref PR2=SERVO[NB_SERVOS-1]; // periode actuelle = derniere pulse servo IndServo=0 ; // raz indice servo break ; default: // cas standard des pulses de servos PR2=SERVO[IndServo-1] ; // periode = pulse servo courant IndServo++ ; break ; } } //----------------------------------------------------------------------------- // programme principal //---------------------------------------------------------------------------- unsigned char c ; unsigned int tmp16 ; void main() { RAZDOG ; // init des E/S OPTION=0x8F ; // pas pullup portB, pas IT RB0 , RA4 dispos , prediv 1:128 pour WDT CMCON=0x07 ; // devalide les comparateurs TRISA=0xE0 ; PORTA=0x13 ; // phares off, step et dir a 0 , led off TRISB=0x02 ; PORTB=0x00 ; // toutes selection a 0 , txen off CPT_DELAI=0 ; INIT_SERVO() ; INIT_SERIE() ; INTCON=0xE0 ; // valide IT generales , periphs et timer 0 MY_DELAY_MS( 10 ) ; c=0 ; // no de l'entr� du 151 en cours de lecture while(1) // boucle principale { RAZDOG ; if( c==0 ) TOGGLE_LED ; // toute les 700 mS // controle des voies d'eau // attention : pour eviter des instructions inutiles on tiend compte du fait // que la sequence se deroule toujours dans le meme ordre pour selectionner // la bonne entree ! // sauf pour RB6 sel0 / dir qui peut etre modifie pour la cde du moteur berceau switch(c) // selectionne la bonne entree en fct de c { case 0: // voie d'eau caisson 2 PORTA&=~0x10 ; PORTB&=~0xC0 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x01 ; else REP_ETAT&=~0x01 ; break ; case 1: // voie d'eau caisson 1 PORTB|=0x40 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x02 ; else REP_ETAT&=~0x02 ; break ; case 2: // voie d'eau caisson 0 PORTB&=~0x40 ; PORTB|=0x80 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x04 ; else REP_ETAT&=~0x04 ; break ; case 3: // voie d'eau caisson 3 PORTB|=0x40 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x08 ; else REP_ETAT&=~0x08 ; break ; case 4: // fin de course 0 : berceau en bas PORTA|=0x10 ; PORTB&=~0xC0 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x10 ; else REP_ETAT&=~0x10 ; break ; case 5: // milieu de course (1) : berceau en position neutre PORTB|=0x40 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x20 ; else REP_ETAT&=~0x20 ; break ; case 6: // fin de course 2 : berceau en haut PORTB&=~0x40 ; PORTB|=0x80 ; if( (PORTA&0x20)==0 ) REP_ETAT|= 0x40 ; else REP_ETAT&=~0x40 ; break ; } if(++c >=7 ) c=0 ; MY_DELAY_MS( 100 ) ; } }