#device pic16f628 //************************************************************************************************************** // Programme de gestion de la carte SURFACE Explobotique / VERSION 1.0 du 5/3/2006 // pour tout renseignements : explobotique@free.fr ou forum sur http://explobotique.free.fr // Ce programme est un logiciel libre ; vous pouvez le redistribuer et/ou le modifier au titre des // clauses de la Licence Publique Generale GNU, telle que publiee par la Free Software Foundation ; soit la // version 2 de la Licence, ou (a votre discretion) une version ulterieure quelconque. Ce programme est // distribue dans l'espoir qu'il sera utile, mais SANS AUCUNE GARANTIE ; sans meme une garantie implicite de // COMMERCIABILITE ou DE CONFORMITE A UNE UTILISATION PARTICULIERE. Voir la Licence Publique Generale GNU pour // plus de details. Vous devriez avoir recu un exemplaire de la Licence Publique Generale GNU avec ce programme // si ce n'est pas le cas, ecrivez a la Free Software Foundation Inc., // 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA. // // vous pouvez consulter la licence sur : http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html // ou sa traduction (non officielle) sur : http://fsffrance.org/gpl/gpl-fr.fr.html //************************************************************************************************************** #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOMCLR,NOLVP #use delay (clock=4000000) #include #byte PORTA = 5 #byte PORTB = 6 #byte PIR1 = 0x0C #byte TMR1L = 0x0E #byte TMR1H = 0x0F #byte T1CON = 0x10 #byte CMCON = 0x1F #byte TRISA = 0x85 #byte TRISB = 0x86 #byte INTCON = 0x0B #byte OPTION =0x81 #bit TIMER1_OVR = PIR1.0 /* Timer 1 overflow */ #bit TIMER1_EN = T1CON.0 /* Validation timer 1 */ // port serie #byte PIE1=0x8C // registre de validation des IT #byte SPBRG=0x99 // registre baud rate #byte TXREG=0x19 // registre de transmission #byte RCREG=0x1A // registre de reception #byte TXSTA=0x98 // transmit status and ctrl TX #byte RCSTA=0x18 // transmit status and ctrl RX + global /* Affectation des E/S : RA0 S DB4 LCD RA1 S DB5 LCD RA2 S DB6 LCD RA3 S DB7 LCD RA4 S RS LCD RA5 E DO Convertisseur A/D ADC 0838 RA6 S OSC2 16F628 RA7 E OSC1 16F628 RB0 S TE MAX 487 RB1 E RS MAX 487 RB2 S TIN MAX 487 RB3 S ENABLE LCD RB4 S A 4052 / CLX ADC 0838 RB5 S B 4052 / DI ADC 0838 RB6 S INH 4052 / CS ADC 0838 RB7 S SORTIE ALARME BUZZER / LED */ /* variables globales */ unsigned long int I ; unsigned char BITS ; /* stockage de differents bits */ unsigned char LCD_BUF[18] ; /* Buffer pour ecriture LCD */ // tension batterie surface et fond unsigned char VBAT_SURF ; #define VSURF_MIN 115 // 11,5 Volts unsigned char VBAT_FOND ; #define VFOND_MIN 230 // 23 Volts /* E/S et definitions de l'afficheur LCD */ #bit LCD_RS = PORTA.4 /* A4 LCD */ #bit LCD_EN = PORTB.3 /* CS LCD */ #define LCD_L0 0 /* adresse debut ligne 0 */ #define LCD_L1 64 /* adresse debut ligne 1 */ #define LCD_L2 16 /* adresse debut ligne 2 */ #define LCD_L3 80 /* adresse debut ligne 3 */ #define LCD_STROBE { LCD_EN = 1 ; LCD_EN=0 ; } /* E/S de l'ADC0838 */ #bit ADC_CS = PORTB.6 /* chip select (commun avec 4052) */ #bit ADC_DI = PORTB.5 /* entree data ADC */ #bit ADC_DO = PORTA.5 /* sortie data ADC */ #bit ADC_CK = PORTB.4 /* horloge ADC */ /* Bits E/S et valeurs des BP */ #bit BP_MUXA = PORTB.4 /* entree A MUX */ #bit BP_MUXB = PORTB.5 /* entree B MUX */ #bit BP_STATE = PORTA.5 /* etat BP ( sortie MUX ) */ #bit BUZZER = PORTB.7 /* commande du buzzer */ #define BP_VALID 0X04 #define BP_SPOT 0x02 #define BP_CAMERA 0x01 #define BP_ACQUIT 0X08 /* definitions diverses */ #define VRAI 1 #define FAUX 0 #define STX 0x02 #define ETX 0x03 #define RAZDOG #asm CLRWDT #endasm // raz du watchdog /* prototype des fonctions */ void lcd_goto(unsigned char pos) ; //**************************************************************************** // gestion liaison serie // Taille des buffers #define TAILLE_BUF_TX 17 #define TAILLE_BUF_RX 15 // nombre de caractere de la reponse carte UC video #define TAILLE_REP_UCVID 5 #define VALIDE_TX PORTB|= 0x01 #define DEVALIDE_TX PORTB&=~0x01 // variable pour stats sur transmission unsigned char NB_TRAME_EMIS ; unsigned char NB_TRAME_OK ; unsigned char QUALITE_TRANS ; // VARIABLES ET DEFINITIONS CARTE UC VIDEO ****************** // commande de la carte UC video #define CDE_UC_VIDEO 0x20 #define TAILLE_CDE_UCVIDEO 16 #define NB_CAMERAS 1 // valeur IMPERATIVEMENT entre 1 et 4 // valeur des pulses pour les variateurs #define P_NEUTRE 62 // 1 mS #define P_MIN 31 // 0,5 mS #define P_MAX 94 // 1,5 mS // variables de la carte UC VIDEO unsigned char MOT_D ; // valeur de commande du moteur droit unsigned char MOT_G ; // valeur de commande du moteur gauche unsigned char MOT_V ; // valeur de commande du moteur vertical unsigned char IO_UCVIDEO; // melange de commandes phares et selection camera unsigned char ETAT_UCVIDEO;// variable d'etat renvoye par la carte // VARIABLES DIVERSES *************************************** unsigned char FLAGS ; // flags divers // CDE et NO module ( sous-commande ) unsigned char CDE ; // commande en cours unsigned char SS_CDE ; // sous-commande en cours unsigned char BUF_TX[TAILLE_BUF_TX] ; // Buffer de transmission unsigned char IND_TX ; // indice du prochain caractere a transmettre unsigned char NB_RESTANT_TX ; // nombre de caractere restant a transmettre unsigned char BUF_RX[TAILLE_BUF_RX] ; // Buffer de reception unsigned char IND_RX ; // indice du prochain caractere a recevoir unsigned char NB_CAR_TRAME_RX ; // nombre de caractere a recevoir unsigned char CKSM_RX ; // cksum reception #bit FLAG_TRAME_EN_COURS=FLAGS.0 // vrai si on a vu un STX et jusqu'a fin traitement reception // joystick unsigned char MANCHE_X ; // valeur manche en X unsigned char MANCHE_Y ; // valeur manche en Y unsigned char MANCHE_Z ; // valeur manche en Z unsigned char NEUTRE_X ; // valeur neutre X unsigned char NEUTRE_Y ; // valeur neutre en Y unsigned char NEUTRE_Z ; // valeur neutre en Z signed int16 X,Y,T ; // pour calculs manches #define MAX_MANCHE 31 // variation maxi des manches autour du neutre ( en + et - ) unsigned char ETAT_BP ; // etat des poussoir unsigned char ETAT_BP_PRECED; // etat precedent des poussoir // phares et camera unsigned char CAMERA ; // no camera en cours ( 0 - 3 ) unsigned char PHARES ; // 2 bits de cde phares // buzzer et alarme #bit FLAG_ACQUIT=FLAGS.1 // vrai si on doit commander le buzzer #bit FLAG_ALARME=FLAGS.2 // vrai si une alarme est active //---------------------------------------------------------------------------- // fonction d'init de la communication serie //---------------------------------------------------------------------------- void INIT_SERIE(void) { // init variables IND_RX=0 ; NB_RESTANT_TX=0 ; FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; NB_TRAME_EMIS=0 ; NB_TRAME_OK=0 ; QUALITE_TRANS=100 ; // pour ne pas declencher l'alarme a l'init // configure vitesse de transmission ( quartz 4MHz / 19200 Bauds ) SPBRG=12 ; // valide mode asynchrone / high baud rate / 8bits / TX,RX enable TXSTA=0x24 ; RCSTA=0x90 ; // valide IT reception PIE1|=0x20 ; } //---------------------------------------------------------------------------- // fonction de lancement d'une transmission de n caracteres //---------------------------------------------------------------------------- void LANCE_TX(unsigned char n) { // demande impossible : pas d'action if( n>TAILLE_BUF_TX ) return ; // deja une transmission en cours : pas d'action if( NB_RESTANT_TX!=0) return ; // active le transmetteur VALIDE_TX ; IND_TX=1 ; NB_RESTANT_TX=n ; // envoi le premier caractere TXREG=BUF_TX[0] ; // valide les IT TX PIE1|=0x10 ; // gestion des stats if( ++NB_TRAME_EMIS == 100) { QUALITE_TRANS=NB_TRAME_OK ; NB_TRAME_EMIS=0 ; NB_TRAME_OK=0 ; } } //---------------------------------------------------------------------------- // fonction de preparation d'une commande pour la carte UC VIDEO //---------------------------------------------------------------------------- void PREPARE_CDE_UCVIDEO( void ) { char i ; unsigned char cksm ; CDE=CDE_UC_VIDEO+0x80 ; // toujours demande de reponse SS_CDE=0 ; cksm=0 ; BUF_TX[0]=0x55 ; // bourrage BUF_TX[1]=STX ; BUF_TX[2]=CDE ; BUF_TX[3]=SS_CDE ; // commande phares , selection video et delai reponse ( 1 ms ) IO_UCVIDEO=((CAMERA*4)+PHARES)*16 ; BUF_TX[4]=IO_UCVIDEO | 0x01 ; // valeur des 8 pulses servo BUF_TX[5]= MOT_V ; BUF_TX[6]= MOT_D ; BUF_TX[7]= P_NEUTRE ; BUF_TX[8]= MOT_G ; BUF_TX[9]= P_NEUTRE ; BUF_TX[10]=P_NEUTRE ; BUF_TX[11]=P_NEUTRE ; BUF_TX[12]=P_NEUTRE ; // calcul cksm for(i=2 ; i<13 ; i++ ) cksm+=BUF_TX[i] ; BUF_TX[13]=~cksm ; BUF_TX[14]=ETX ; BUF_TX[15]=0x55 ; } //---------------------------------------------------------------------------- // TRAITEMENT de la trame recue // la trame est deja controle et correcte , seule la commande n'est pas testee //---------------------------------------------------------------------------- void TRAITE_RX(void) { char i ; // controle commande et sous-commande if( ((BUF_RX[0]&0x7F)!=(CDE&0x7F)) || (BUF_RX[1]!=SS_CDE) ) return ; // pas pour nous ! //recuperation de l'etat de la carte ETAT_UCVIDEO=BUF_RX[2] ; NB_TRAME_OK++ ; } //---------------------------------------------------------------------------- // interruption de transmission ACIA //---------------------------------------------------------------------------- #INT_TBE IT_TX(void) { if( NB_RESTANT_TX==0) { PIE1&=~0x10 ; // devalide les IT TX DEVALIDE_TX ; // devalidation du transmetteur } else if( NB_RESTANT_TX==1) { // on transmet un caractere bidon (0) pour garder actif le signal // de validation du transmetteur pendant le decalage du dernier caractere NB_RESTANT_TX=0 ; TXREG=0 ; } else { // transmet le caractere TXREG=BUF_TX[IND_TX] ; IND_TX++ ; NB_RESTANT_TX-- ; } } //---------------------------------------------------------------------------- // interruption de reception ACIA //---------------------------------------------------------------------------- #INT_RDA IT_RX(void) { // controle des erreurs if((RCSTA&0x06)!=0 ) { // en cas d'erreur on abandonne la reception en cours FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; // raz overrun RCSTA&=~0x10 ; RCSTA|=0x10 ; // raz framing error BUF_RX[0]=RCREG ; return ; } if(!FLAG_TRAME_EN_COURS) // pas encore en reception { if(RCREG==STX) // debut de trame ? { IND_RX=0 ; NB_CAR_TRAME_RX=4 ; // trame mini ! CKSM_RX=0 ; FLAG_TRAME_EN_COURS=VRAI ; } } else // deja en reception { BUF_RX[IND_RX]=RCREG ; // lecture et stockage caractere CKSM_RX+=BUF_RX[IND_RX] ; // calcul cksm IND_RX++ ; if(IND_RX==1) // le 1er caractere recue est la cde => donne la longueur { NB_CAR_TRAME_RX=TAILLE_REP_UCVID ; // dans ce cas une seule commande => longueur constante } else if(IND_RX>=NB_CAR_TRAME_RX) // fin de reception ? { // oui , controle et traitement // presence de la fin de trame if(BUF_RX[IND_RX-1]!=ETX) { // NON => trame non valide FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; return ; } // controle CKSUM CKSM_RX-=ETX ; // on retire le caractere ETX if(CKSM_RX!=0xFF) // et on controle { // ERREUR CKSM => trame non valide FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; return ; } // traitement de la trame dans l'IT TRAITE_RX() ; FLAG_TRAME_EN_COURS=FAUX ; } } } /*--------------------------------------------------------------------*/ void DelayUs(unsigned char x) { x/=2 ; while(--x) { #asm nop #endasm } } /*----------------------------------------------------------------------------*/ void DelayMs(unsigned char n) { unsigned long int t ; for(;n;n--) { for(t=0;t<88;t++) /* boucle 1 ms */ { #asm nop #endasm } } } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* write a byte to the LCD in 4 bit mode */ void lcd_write(unsigned char c) { PORTA &= 0xF0 ; PORTA |= (c >> 4); LCD_STROBE; PORTA &= 0xF0 ; PORTA |= (c & 0x0F); LCD_STROBE; DelayUs(50); } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* Clear and home the LCD */ void lcd_clear(void) { LCD_RS = 0; lcd_write(0x1); DelayMs(2); } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* ecrit le contenu du buffer dans le LCD en partant de la position pos */ void lcd_putbuf( unsigned char pos) { unsigned char c,i ; i=0 ; lcd_goto(pos) ; while( (c=LCD_BUF[i]) != 0 ) { /*if( pos > 15) lcd_goto((0x40-16)+pos) ;*/ LCD_RS = 1; // write characters lcd_write(c); i++ ; /*pos++ ;*/ } } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* write one character to the LCD */ void lcd_putch( unsigned char c) { LCD_RS = 1; // write characters PORTA &= 0xF0 ; PORTA |= (c >> 4); LCD_STROBE; PORTA &= 0xF0 ; PORTA |= (c & 0x0F); LCD_STROBE; DelayUs(50); } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* Go to the specified position */ void lcd_goto(unsigned char pos) { LCD_RS = 0; lcd_write(0x80+pos); } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* initialise the LCD - put into 4 bit mode */ void lcd_init(void) { LCD_RS = 0; // write control bytes DelayMs(15); // power on delay PORTA = 0x3; // attention!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! LCD_STROBE; DelayMs(5); LCD_STROBE; DelayUs(100); LCD_STROBE; DelayMs(5); PORTA = 0x2; // set 4 bit mode // attention!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! LCD_STROBE; DelayUs(40); lcd_write(0x28); // 4 bit mode, 1/16 duty, 2 lignes , 5x8 font lcd_write(0x08); // display off lcd_write(0x0C); // display on, blink cursoff lcd_write(0x06); // entry mode } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* ecrit un caractere non signe en base 10 avec 3 digits dans la */ /* chaine pointe ( on termine la chaine par un 0 */ /* si virgule=0 , pas de virgule 1=x,xx 2=xx,x */ void lcd_print_uchar(unsigned char data , char *ptr , unsigned char virgule ) { unsigned char tmp ; tmp=data/100 ; // calcul centaines *ptr++=tmp+'0' ; data-=tmp*100 ; if(virgule==1) *ptr++=',' ; tmp=data/10 ; // calcul dizaines *ptr++=tmp+'0' ; data-=tmp*10 ; if(virgule==2) *ptr++=',' ; *ptr++=data+'0' ; // calcul unites *ptr=0 ; // fin de chaine } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* lecture de la voie du convertisseur ADC0838 */ /* 0 <= voie <= 7 */ unsigned char lit_can( unsigned char voie ) { unsigned char i,v ; /* selection du convertisseur ( CS=0 ) */ ADC_CK=0 ; ADC_CS=0 ; voie*=8 ; /* decalage �gauche de trois bits*/ voie|=0xC0 ; /* preparation du mot pour decalage */ /* envoi des 5 bits de commande + 6eme top / depart conversion */ for( i=0 ; i<6 ; i++ ) { if((voie & 0x80)==0x80) ADC_DI=1 ; else ADC_DI=0 ; ADC_CK=1 ; /* top horloge + */ voie*=2 ; /* decalage a gauche */ #asm /* delai pour largeur min horloge */ nop nop #endasm ADC_CK=0 ; /* top horloge - */ } /* recupere les 8 bits / MSB en premier */ for( i=0 ; i<8 ; i++ ) { v*=2 ; /* decalage a gauche */ #asm /* delai stabilisation sortie */ nop #endasm ADC_CK=1 ; /* top horloge + */ if( ADC_DO == 1 ) v+=1 ; #asm /* delai stabilisation sortie */ nop #endasm ADC_CK=0 ; /* top horloge - */ } /* DEselection du convertisseur ( CS=1 ) */ ADC_CS =1 ; return(v) ; } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* lecture des 4 poussoirs du joystick */ unsigned char lit_bp( void ) { unsigned char bp ; bp=0 ; /* selection du MUX 4052 ( CS=1) */ ADC_CS = 1 ; BP_MUXA=0 ; /* selection bouton 0 */ BP_MUXB=0 ; if( BP_STATE != 0 ) bp|=1 ; BP_MUXA=1 ; /* selection bouton 1 */ if( BP_STATE != 0 ) bp|=2 ; BP_MUXA=0 ; /* selection bouton 2 */ BP_MUXB=1 ; if( BP_STATE != 0 ) bp|=4 ; BP_MUXA=1 ; /* selection bouton 3 */ if( BP_STATE != 0 ) bp|=8 ; return(~bp) ; } /*--------------------------------------------------------------------*/ /* renvoi vrai si le BP designe par bp a ete actionne depuis le dernier appel */ unsigned char bp_set(unsigned char bp ) { ETAT_BP=lit_bp() ; // le BP est il à 1 ? if( (ETAT_BP & bp) == bp ) { // oui! , etait il a 0 ? if( (ETAT_BP_PRECED & bp) == 0 ) { //oui , il a donc bien ete actionne // on passe l'etat precedent du BP concerne a 1 pour ne plus le detecter ETAT_BP_PRECED |= bp ; return(VRAI) ; } } else // le BP est a 0 { // on met a jour etat precedent a 0 pour detecter le prochain passage a 1 ETAT_BP_PRECED &= ~bp ; } return(FAUX) ; } /*--------------------------------------------------------------------*/ // controle et tronque le min / max pour le calcul des consignes moteurs unsigned char calcul_mot( signed int16 tmp) { if( tmp > (signed int16)(MAX_MANCHE) ) tmp=(signed int16)(MAX_MANCHE) ; if( tmp < -((signed int16)(MAX_MANCHE))) tmp=-((signed int16)(MAX_MANCHE)) ; return((unsigned char)(((signed int16)(P_NEUTRE))+tmp) ); } /*--------------------------------------------------------------------*/ // renvoi un symbole correspondant a la tendance du moteur concerne unsigned char tendance(unsigned char m) { if( m==P_NEUTRE) return('0') ; if( m 1 Top timer = 8uS */ T1CON=0x30 ; RAZDOG ; INIT_SERIE() ; INTCON=0xC0 ; // valide IT generales , periphs // INIT DES VARIABLES MOT_D=P_NEUTRE ; MOT_G=P_NEUTRE ; MOT_V=P_NEUTRE ; IO_UCVIDEO=0 ; // phares OFF et source video 0 ETAT_UCVIDEO = 0;/* pas de voie d'eau */ PHARES=0 ; CAMERA=0 ; ETAT_BP_PRECED=0 ; ETAT_BP=0 ; FLAG_ALARME=FAUX ; FLAG_ACQUIT=FAUX ; /* intit de l'afficheur LCD */ lcd_init() ; delay_ms(100) ; lcd_clear() ; delay_ms(100) ; /* affichage du message de presentation ; passage du bit du PORTB 7 �1; arret du test sonore */ sprintf(LCD_BUF," PicSurf V1.0 ") ; PORTB&=~0x80 ; // arret alarme sonore delay_ms( 1000 ); lcd_putbuf(0) ; delay_ms(1000); lcd_clear() ; // etalonnage des manches NEUTRE_X=127 ; NEUTRE_Y=127 ; NEUTRE_Z=127 ; /* boucle d'affichage des valeurs manches pour reglage neutre */ do { MANCHE_X=lit_can(0) ; MANCHE_Y=lit_can(4) ; MANCHE_Z=lit_can(1) ; lcd_print_uchar(MANCHE_X , &LCD_BUF[1] ,0) ; LCD_BUF[0]='X' ; lcd_putbuf(LCD_L0) ; lcd_print_uchar(MANCHE_Y , &LCD_BUF[1] ,0) ; LCD_BUF[0]='Y' ; lcd_putbuf(LCD_L0+5) ; lcd_print_uchar(MANCHE_Z , &LCD_BUF[1] ,0) ; LCD_BUF[0]='Z' ; lcd_putbuf(LCD_L0+10) ; } while( lit_bp() & BP_VALID ) ; lcd_clear() ; // affichage legende sprintf(LCD_BUF,"Ph Us Uf GVD") ; lcd_putbuf(LCD_L0) ; while(1) { /* for( z=0 ; z<4 ; z++ ) { lcd_print_uchar(lit_can(z) , &LCD_BUF[0] ,0) ; LCD_BUF[3]=' ' ; LCD_BUF[4]=0 ; lcd_putbuf(4*z) ; delay_ms( 50); } for( z=0 ; z<4 ; z++ ) { lcd_print_uchar(lit_can(4+z) , &LCD_BUF[0] ,0) ; LCD_BUF[3]=' ' ; LCD_BUF[4]=0 ; lcd_putbuf(LCD_L1+(4*z)) ; delay_ms( 50); } */ RAZDOG ; // preparation et emission commande UC VIDEO PREPARE_CDE_UCVIDEO() ; LANCE_TX(TAILLE_CDE_UCVIDEO) ; // lecture des voies du convertisseur VBAT_SURF=lit_can(7) ; VBAT_FOND=lit_can(3) ; MANCHE_X =lit_can(0) ; MANCHE_Y =lit_can(4) ; MANCHE_Z =lit_can(1) ; // lecture des poussoirs et action sur camera et phares /* NON utilise dans cette version if( bp_set(BP_CAMERA) == VRAI ) { CAMERA++ ; if( CAMERA >= NB_CAMERAS ) CAMERA=0 ; } */ if( bp_set(BP_SPOT) == VRAI ) { PHARES++ ; if( PHARES>3) PHARES=0 ; // affichage lcd_goto(LCD_L1) ; if( PHARES&1) lcd_putch('1') ; else lcd_putch(' ') ; if( PHARES&2) lcd_putch('2') ; else lcd_putch(' ') ; } if( bp_set(BP_ACQUIT) == VRAI ) { FLAG_ACQUIT=VRAI ; } // calcul des commandes des moteurs /* moteur VERTICAL */ /* traitement avec calcul base sur position du neutre*/ if( MANCHE_Z < NEUTRE_Z ) { MANCHE_Z=NEUTRE_Z-MANCHE_Z ; MANCHE_Z/=4 ; MOT_V=P_NEUTRE-MANCHE_Z ; if( MOT_V < P_MIN ) MOT_V=P_MIN ; } else { MANCHE_Z-=NEUTRE_Z ; MANCHE_Z/=4 ; MOT_V=P_NEUTRE+MANCHE_Z ; if( MOT_V > P_MAX ) MOT_V=P_MAX ; } /* traitement avec neutre fixe = 128 */ /*if( MANCHE_Z & 0x80 ) { MANCHE_Z &= 0x7F ; MANCHE_Z /= 4 ; MOT_V=MANCHE_Z ; } else { MANCHE_Z =~ MANCHE_Z ; MANCHE_Z &= 0x7F ; MANCHE_Z /= 4 ; MOT_V=MANCHE_Z ; } */ // calcul manche X et Y pour moteurs D et G // la variation des valeurs manche est de +-32 autour du neutre X=((signed int16)(MANCHE_X)) - ((signed int16)(NEUTRE_X)) ; Y=((signed int16)(MANCHE_Y)) - ((signed int16)(NEUTRE_Y)) ; // moteur G T=Y+X ; MOT_G=calcul_mot( T ) ; // moteur D T=Y-X; MOT_D=calcul_mot( T ) ; // affichage vitesses moteurs pour essais lcd_print_uchar(MOT_G, &LCD_BUF[0] ,0) ; lcd_putbuf(LCD_L2) ; lcd_print_uchar(MOT_V, &LCD_BUF[0] ,0) ; lcd_putbuf(LCD_L2+7) ; lcd_print_uchar(MOT_D, &LCD_BUF[0] ,0) ; lcd_putbuf(LCD_L2+13) ; // affichages // qualite transmission /* non affiche lcd_print_uchar(QUALITE_TRANS , &LCD_BUF[0] ,0) ; lcd_putbuf(LCD_L1+12) ; */ // tension batterie surface et fond lcd_print_uchar(VBAT_SURF , &LCD_BUF[0] ,2) ; lcd_putbuf(LCD_L1+3) ; lcd_print_uchar(VBAT_FOND , &LCD_BUF[0] ,2) ; lcd_putbuf(LCD_L1+8) ; // tendances moteurs lcd_goto(LCD_L1+13) ; lcd_putch(tendance(MOT_G)) ; lcd_putch(tendance(MOT_V)) ; lcd_putch(tendance(MOT_D)) ; // gestion des alarmes if(QUALITE_TRANS < 50) // transmission { sprintf(LCD_BUF,"Alarme LIAISON ") ; lcd_putbuf(LCD_L3) ; FLAG_ALARME=VRAI ; } else if( (ETAT_UCVIDEO&0x0F) != 0 ) // voie d'eau { sprintf(LCD_BUF,"Alarme EAU ") ; lcd_putbuf(LCD_L3) ; FLAG_ALARME=VRAI ; } else if( VBAT_SURF < VSURF_MIN ) // tension batterie surface { sprintf(LCD_BUF,"Alarme bat SURF") ; lcd_putbuf(LCD_L3) ; FLAG_ALARME=VRAI ; } else if( VBAT_FOND < VFOND_MIN ) // tension batterie fond { sprintf(LCD_BUF,"Alarme bat FOND") ; lcd_putbuf(LCD_L3) ; FLAG_ALARME=VRAI ; } else { // affichage pas d'alarmes en cours sprintf(LCD_BUF," pas d'alarmes ") ; lcd_putbuf(LCD_L3) ; FLAG_ALARME=FAUX ; FLAG_ACQUIT=FAUX ; } // gestion du buzzer if( (FLAG_ALARME==VRAI) && (FLAG_ACQUIT==FAUX) ) BUZZER=1 ; else BUZZER=0 ; delay_ms(30); } ; }